智能驾驶汽车实验教学平台

产品特点：

1.平台控制系统包含激光雷达、GPS定位模块、惯导系统、工控机(包含can通讯卡) 等，

2.通过自主开发的上下位机控制系统，下位机实现与传感器的连接进行环境的感知、控制车辆的执行机构、完成与上位机的实时通信；

3.上位机系统的软件主要是基于可视化编程软件MFC进行编写，对下位机采集的数据进行滤波和分析处理、规划智能汽车的行进路径，控制策略、实验车辆能 够、完成启停、加速、转向、避障等一系列功能，达到无人自主驾驶的行驶效果。

4.采用真实车辆，可以实现牵引力控制，整车控制系统的所有信息通过CAN总线进行传输或共享，上、下位机的程序设计完全采用模块化设计，便于修改。

5.将激光雷达、前向摄像头、高精GPS定位、惯导系统的信息融合完成对环境感知、道路信息的采集，上层控制器运行程序可以进行滤波分析，并制定相 应的策略制定安全策略、规划行驶路径，上位机软件界提供雷达和摄像头的原始融合数据、实时行驶路径、可在无人驾驶及一般驾驶间自由切换。

6.在MFC软件模式下，由用户自定义自适应巡航的控制策略，支持低速启停控制，弯道自适应巡航控制策略等实验： 开放RS232控制协议接口，可以实现根据用户所发送的指令实现车辆的基本控制(定速巡航、车速控制、方向控 制、刹车控制)：

7.针对AEB主动刹车，提供激光雷达数据，上位机软件环境下，用户可根据目标距离、目标车速变化等条件， 通过修改参数定义控制策略并进行实验：针对LKA车道保持，提供考虑动力学模型的车辆转向控制软件，实现不同车速下对道路轨迹曲率的准确跟踪控制，用户可 自定义控制策略并进行自动绕桩实验、定轨迹跟踪实验、变道实验等。