激光雷达实训台

（一）、结构组成

本实训台由四部分构成：

1、16 线激光雷达

2、实训台架

3、显示大屏幕

4、点云数据处理软件

（二）、工作原理

1、激光雷达：16 线双回归；100m 感知范围；±15°垂直视角；激光雷达发射器发射激光照射到障碍物以后，通过障碍物的反射，反射光线会经由镜头组汇聚到接收器上。信号处理单元负责控制激光器的发射，以及接收器收到的信号的处理。根据这些信息计算出目标物体的距离和位置信息。信息通过网络传输给上位机处理；

2、上位机算法软件充分展示点云数据流的处理过程，包括数据点云简化算法、随机采样一致性算法、非地面点云聚类等算法；

3、上位机显示软件可现实每一步点云处理算法运行之后得显示效果，以验证算法编写意图是否实现与实现效果。最终形成移动的环境建模图。

（三）、功能特点

1、可以认识并使用激光雷达，并能更加深入的理解其数据处理的过程；

2、点云处理源码开源，可以依据自己需求进行编程等操作，可以依据自己需求进行二次开发；

3、实时显示点云数据处理效果，方便更改调试。

（四）、实训项目

1、激光雷达安装使用，设备调试

2、激光雷达认知

3、 16 线 3D 激光雷达参数设置

4、16 线 3D 激光雷达数据读取及显示

5、16 线 3D 激光雷达数据处理及分析

6、16 线 3D 激光雷达参数调节

（1）设置分辨角度

（2）设置单线、多线

（3）设置扫描速率

（五）、产品规格参数

1、实验台≥1200×600×1800mm（长宽高），内装可调位置式激光雷达固定支架；

2、工控机≥i5 及以上处理器、≥4G 内存；

3、显示屏：不小于 32 英寸

4、激光雷达参数：

(1)线束： 16 线；

(2)波长： 905nm；

(3)激光等级： class1；

(4)测距及精度： 20cm～70 m（目标反射率≤20%） 2cm（典型值）；

(5)视角（垂直） ： ± 15° ，分辨率≤2.0º；

(6)视角（水平） ： 360° ；

(7)角分辨率（水平/方位角） ： 0.09° ～0.36° （5～20Hz） ；

(8)转速： 300～1200rpm（5～20Hz） 。± 2cm（典型值） ；

(9)输入电压： 9～32VDC；

(10)产品功率： ≤9W（ 典型值） ；

(11)防护安全级别： ≥IP65；

(12)操作温度： -15～70° C；

(13)采集数据： 三维空间坐标、 反射率