智能车辆环境感知实验台

本实验台集成激光雷达、毫米波雷达、摄像头、等传感器，通过控制系统可开展智能车环境感知多项实验项目，支持二次开发。适合本科相关专业教学实验。

一、实验台整体描述：

智能车辆环境感知实验台由机架、激光雷达、毫米波雷达、前向摄像头、上位机、上位机软件、CAN通信模块、交通信号灯、模拟车道及交通标线、交通标志、障碍设施等组成。系统通过传感器采集信号、分析处理，为智能汽车路径规划，控制策略确定、完成启停、加速、转向、避障等一系列功能提供原始数据。系统在windows下运行，软件采用FMC、深度学习pytorch、乌班图系统多种模式。代码开放，支持二次开发，可进行多种环境感知

实验，适合本科相关专业教学实验。

二、实验台主要功能：                         

1）基于视觉的道路信息感知：直道/ 弯道检测图像处理/存储/回放                             

2）基于视觉的行人检测图像处理

3）基于激光雷达的目标检测与跟踪（包括：基于PCL点云库的原始数据分析、栅格地图创建、目标聚类与检测、目标数据关联、目标状态估计）

4）交通信号灯检测：包括图像采集、图像预处理、图像识别及跟踪       

5）交通标志：包括图像采集、识别、调用                    

毫米波雷达图像采集、识别、调用实验                   

6）毫米波雷达CAN分析实验

7）三、实验台主要配置：